整机保修挖掘机价格惠州70挖掘机一台微型挖掘机
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整机保修挖掘机价格惠州70挖掘机一台微型挖掘机电液比例负荷传感的实现
如上所述，将六通多路阀旁路回油口堵住后，只有微调区内适合负荷传感控
制。作者在此基础上，对多路阀的先导匹配特性进行了调整．使多路阀阀心位移
在电手柄的整个操纵行程内不超出微调区，就负荷传感在六通多路阀上的应用进
行了探索，目的是实现挖掘机器人的高性能控制。
根据第三章中多路阀面积特性，在调速区结束处，p、a口间的通流面积为：
lea=25ram。
设在调速区结束时，在负荷传感控sot泵达到更大输出流量d。。已知发动机额
定转速为2200rpm，泵更大排量为28ml／r，因此可以计算出泵更大输出流量为：
调速区结束处在更大流量下所能产生的压差由下式决定： q一一28*2200 ‰51五矿3‘61．6l／min
因此可以初步设定负荷传感压差zip为2mpa左右。如果选择过大，容易超出泵
的供油能力；选择过小．则会因分辨力降低而使负荷传感效果变差，在具体的实
践过程中需要对4p做进一步调整。
在实际负荷传感控制中使用了pid控制算法，为提高复合操作性能，挖掘机
器人液压系统采用了双泵双回路形式，每一个泵可同时为两个执行机构供油。以
斗杆、回转回路为例，相应的数字p[d控制器如下：
式中：邱∞m一负荷传感控制压力指令值，p。
7l
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杨先生：
jdf￡蜊一系统设定的压力切断值，pa：
pdg』、pdgb、phza、phzb一斗杆油缸、回转马达左右两腔的压力，pa：
qts一由负荷传感控制器计算出的液压泵排量值，m3／甄皇长
肺、局、^0一分别为pid控制器中的比例、积分和微分常数；
4p一负荷传感压差，pa。
在控制中，dp分别选择了1mpa、1．5膨％和2mpa，对斗杆进行操纵，按
第2章给出的测控框架进行编程并采集数*据，控制效果见图4．屯o。从图中可见，
在三种ap的设定压力下，控制效果是差不多的，随着多路阀阀心的移动，液压
泵排量都能成比例地增加，显示出良好的调速性。而且基本上是阀口刚打开，泵
排量就开始增加，不存在流量突变，提高了挖掘机器人的控制性能。从图中可以
看出，在泵捧量增加的过程中，泵输出压力始终比负载压力高出～个恒定的4p，
说明负荷传感控制是成功的。
(s)
(a)dp=impa (b)zip=，．．smpa 【c)dfk2mpa
图4—20 不同负荷传感压差下的控制结果
中断服务程序流程见图4_屯l。图中，pl、p2、马、p4代表任一回路中(在
挖掘机器人上，每个泵同时驱动两个液压缸或液压马达)两个负载液压缸(或液
压马达)四个腔的压力。由于系统中没有明显的功率损失环节，因此系统效率较
高。
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